作为ES系列中第六代的产品，全新一代ES不仅采用了特征鲜明的家族式纺锤形格栅作为前脸最醒目的特征，同时L型LED日间行车灯的加入和整车的线条改善，使得全新一代ES与上一代相比，变得更加摩登与时尚。空间上，相比上代车型，其内部实用空间尺寸的提升远超车身长度及轴距的增加，这是因为这一代ES在前排座椅下方采用了全新设计，被巧妙“挪用”的这部分空间让乘客的膝部和脚部有了更多余量，从而提升了后排乘客的乘坐舒适性。

除此之外，全新一代ES的后排扶手箱上还增加了空调、音响、座椅加热以及后排电动遮阳帘的控制功能。当然，作为ES的经典配置，全景天窗依旧完全保留。真皮包裹的车内仪表盘或者门板，从材质或是做工都无可挑剔。坐下去，座椅包裹着腿部，皮子经过数十小时的鞣制，软得恰到好处。