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高脚竞速原名为“高脚马”，也叫“骑竹马”，流行于湖南、湖北、贵州、云南、广东等省，原本是土家族、苗族人在地面积水的雨季代步、涉水过浅河的工具，也是京族用来在海边涉水捞虾捞鱼的工具。

1986年，“高脚马”被整理成一项民族传统体育项目，并作为表演项目参加了第五届、第六届全国少数民族传统体育运动会的表演。在2003年的第七届全国民族运动会上，首次被列为竞赛项目，并根据其特点定名为“高脚竞速”。

高脚竞速与普通的田径跑步不同的是，田径跑步是伸右手，出左脚，而高脚竞速是一根竹竿上面绑了脚蹬，不仅运动员的脚要踩在脚蹬上，而且在跑步过程中手也要握住竹竿，是顺步跑。再加上竹竿比较细，接触点比较小，因此这项运动对运动员的灵活性、协调性和平衡性有较高的要求，这项手脚并用的竞赛项目也因此极具观赏价值。